雷が光った後で鳴るのは、光の方が音よりも空気中を伝わる速度がずっと速いからです。

音は空気中を１秒間でおよそ340m(※)進みます。一方、光の速さは１秒間に30万km進みます。これは、なんと音の約100万倍ものスピードです。

だから、離れたところに雷が落ちた場合、光はすぐに届きますが、音は光よりも遅れて聞こえることになります。
逆に、雷が光るのとほとんど同時に音が聞こえるときは、すぐ近くに雷が落ちたということなのです。
※気温15℃の場合